Angle-dependent electron spin resonance of <mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" altimg="si0008.gif" overflow="scroll"><mml:mrow><mml:msub><mml:mrow><mml:mi>YbRh</mml:mi></mml:mrow><mml:mrow><mml:mn>2</mml:mn></mml:mrow></mml:msub><mml:msub><mml:mrow><mml:mi>Si</mml:mi></mml:mrow><mml:mrow><mml:mn>2</mml:mn></mml:mrow></mml:msub></mml:mrow></mml:math> measured with planar microwave resonators and in-situ rotation